Modelling a Brushless DC Motor Power Source Based Two-Finger Gripper
DOI:
https://doi.org/10.26874/jt.vol8no1.326Keywords:
Brushless DC Motor, modelling, identification, gripperAbstract
In industrial automation system and robotic fields, men use gripper as end manipulator to do simple manipulation tasks as grasping, screwing, pulling, etc. In order to obtain stability in manipulating an object, the gripper has to receive the proper current to produce proper gripper force. Therefore the modelling the gripper, hence, plays an important role. The gripper being modelled has two state: open and close. The finger is open, when finger moves away from each other, and close when the finger moves to each other. Opening the gripper can be done by sending voltage 0 to +5 V to the gripper, and close by sending -5 V to 0 V. The voltage magnitude determines the acceleration of the finger movement, hence, the gripforce is determined by the dynamic of the current sent to the brushless dc motor in the gripper. This paper discuss the modelling process of the gripper. At the end, we will have a mathematical model of the gripper.
References
(1) E.G.M. Holweg, “Autonomous Control in Dexterous Grippingâ€, Ph.D. Thesis, Control Laboratory, Department of Electrical Engineering, Delft University of Technology, ISBN: 90-9009962-x, 1996.
(2) E.A. Lomonova, and J.B. Klassens, “Electrical actuarors for mechatronic applicationsâ€, Delft University of Technology, Control laboratory report, October 1998.
(3) Paresh C. Sen,â€Electric Motor Drives and Control — Past, Present and Future,†0278 —046/90/1200-0562$01.00 O 1990 IEEE.
(4) Timothy M. Rowan and Russel J. Kerkman,†A New Synchronous Current Regulator and an Analysis of Current-Regulated PWM Inverters,†IEEE Transaction on Industry Appplication, VI. IA-22, No. 4, July/August 1996.
(5) M.T.P, Surapati.†Toolboxes of Permanent Magnet Brushless Motor for Aircraft On-Board Applicationsâ€, Delft University of Technology, Control Laboratory, Master thesis, March 1999.
Additional Files
Published
Issue
Section
License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License.
Penulis yang menyerahkan artikel di Jurnal Teknik: Media Pengembangan dan Aplikasi Teknik untuk keperluan publikasi telah mengetahui bahwa Jurnal Teknik: Media Pengembangan dan Aplikasi Teknik memberikan akses terbuka terhadap konten untuk mendukung pertukaran informasi mengenai ilmu pengetahuan, sesuai dengan penerbitan daring yang berbasis Open Access Journal dan mengikuti Creative Commons Attribution 4.0 International License. Sehingga penulis setuju dengan ketentuan-ketentuan berikut:
1. Penulis memegang hak cipta dan memberikan hak publikasi pertama kepada pihak jurnal dengan pekerjaan secara bersamaan
di bawah Creative Commons Attribution 4.0 International License yang memungkinkan orang lain untuk berbagi pekerjaan
dengan pengakuan kepengarangan karya dan publikasi pertama artikel tersebut di Jurnal Teknik: Media Pengembangan dan
Aplikasi Teknik.
2. Penulis dapat melakukan perjanjian tambahan untuk hak distribusi non-eksklusif artikel yang telah diterbitkan di jurnal ini
(misalnya, posting ke sebuah repositori institusi atau menerbitkannya dalam sebuah buku), dengan mengakui bahwa
publikasi pertama dilakukan di Jurnal Teknik: Media Pengembangan dan Aplikasi Teknik.
3. Penulis diizinkan dan didorong untuk menyebarkan karya mereka secara daring (misalnya, dalam repositori institusi atau
laman web penulis) setelah artikel terbit (proses penerbitan artikel selesai). Hal ini terkait dengan imbas dari pertukaran
informasi yang produktif (Lihat Pengaruh Open Access).
