Perancangan Sistem Robot Cerdas Berbasis Logika Fuzzy
DOI:
https://doi.org/10.26874/jt.vol5no2.256Keywords:
logika fuzzy, manipulator, mobile robot, telerobotikAbstract
Makalah ini memaparkan tentang klasifikasi robot dan beberapa prototipe yang pernah dirancang oleh penulis. Robot-robot tersebut meliputi manipulator, mobile robot, dan robot heksapoda. Sementara itu, seiring dengan kemajuan dalam bidang kendali cerdas (intelligent control), dibahas pula skema pengendalian gerak robot secara cerdas berbasis logika fuzzy. Penggunaan logika fuzzy dalam implementasi pengendalian gerak robot dipicu oleh kompleksitas yang ada dalam sistem robot, sehingga implementasi pengendali linier seperti PID tidak akan dapat menangani dinamika robot tersebut, di lain pihak, realisasi dengan pengendali non linier akan sangat rumit atau paling tidak memberi beban komputasi pada pengendalinya. Sebagai studi kasus, diuraikan perancangan dan simulasi sistem fuzzy dalam mobile robot. Hasil simulasi memperlihatkan bahwa pendekatan logika fuzzy dalam implementasi mobile robot dapat mengakomodasi sisi kecerdasan dalam pengambilan keputusan gerak dari mobile robot tersebut berdasarkan basis aturan yang diberikan padanya.
References
(1) L. Sciavicco and B. Siciliano. Model and Control of Robot Manipulator (2†Ed), Springer, London, 1996.
(2) Wang, Li-Xin, A Course in Fuzzy Systems and Control. New Jersey : Prentice-Hall Int. Inc. 1997.
(3) S. Russell and PP. Norvig. Artificial Intelligence : A Modern Approach (2edition). New Jersey: Prentice-Hall Int. Inc. 2003.
(4) S. Rafiuddin. Biomimetic Control Methods for Nonholonomics Mobile Robots. PhD Dissertation in Graduate School of Science and Engineering. Saga University, JAPAN, March 2005.
(5) http://en.wikipedia.org/wiki/Telerobotics diakses tgl 16 Mei 2006 pukul 10.00.
(6)R. D. Klafter, et. al. Robotic Engineering: An Integrated Approach. New Jersey: Prentice Hall Int. 1989.
(7) Najmurrokhman, A., dkk. A Dynamic Model and Control of A Robot Arm. Proceedings of Conference on Design and Application Technology 30 August 2004, Hotel Novotel Surabaya, pp. 71-80.
(8) Najmurrokhman, A. Implementasi Pengendali Logika Fuzzy pada Prototipe Mobile Robot. Prosiding Seminar Nasional “Intelligent Control for Manufacturing Systems†23 Juli 2005, Kampus UII Jogjakarta, pp. 25-31.
(9) Najmurrokhman, A., dkk. Konsep dan Desain Telerobotik. Prosiding Seminar Nasional “Sain dan Teknologi dalam Penanganan Energi†27 Mei 2006, Hotel Horison, Bandung.
(10) Sakti, I., dkk. Sistem Vision pada Robot Soccer. Prosiding Konferensi Nasional Mekatronika 27-28 Juli 2006, Kampus LIPI Bandung.
(11) B. Lazzerini, et. al. A Neuro-Fuzzy Approach to Hybrid Intelligent Control. preprint. 2006.
(12) Shimizuhira, W., et. al, Behavior Control Method by Multi-Layered Fuzzy Rule for Autonomous Mobile Robot with Multiple Omnidirectional Vision System, Proc. of The Fourth International Symposium on Human and Artificial Intelligence Systems 2004, pp. 283-288. 2004.
(13) Ashokaraj, L, et. al, A Fuzzy Logic Approach in Feature Based Robot Navigation using Interval Analysis and UKF, 23" International Conference of the North American Fuzzy Information Processing Society (NAFIS) 2004, pp. 808-813, 2004.
(14) Aekaterinidis, et. al, An Interface System for Real Time Mobile Robot Environment Mapping using Sonar Sensorsâ€, WSEAS Transaction on Systems vol. 4 no. 2, pp. 927-933, Oct 2003.
Additional Files
Published
Issue
Section
License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License.
Penulis yang menyerahkan artikel di Jurnal Teknik: Media Pengembangan dan Aplikasi Teknik untuk keperluan publikasi telah mengetahui bahwa Jurnal Teknik: Media Pengembangan dan Aplikasi Teknik memberikan akses terbuka terhadap konten untuk mendukung pertukaran informasi mengenai ilmu pengetahuan, sesuai dengan penerbitan daring yang berbasis Open Access Journal dan mengikuti Creative Commons Attribution 4.0 International License. Sehingga penulis setuju dengan ketentuan-ketentuan berikut:
1. Penulis memegang hak cipta dan memberikan hak publikasi pertama kepada pihak jurnal dengan pekerjaan secara bersamaan
di bawah Creative Commons Attribution 4.0 International License yang memungkinkan orang lain untuk berbagi pekerjaan
dengan pengakuan kepengarangan karya dan publikasi pertama artikel tersebut di Jurnal Teknik: Media Pengembangan dan
Aplikasi Teknik.
2. Penulis dapat melakukan perjanjian tambahan untuk hak distribusi non-eksklusif artikel yang telah diterbitkan di jurnal ini
(misalnya, posting ke sebuah repositori institusi atau menerbitkannya dalam sebuah buku), dengan mengakui bahwa
publikasi pertama dilakukan di Jurnal Teknik: Media Pengembangan dan Aplikasi Teknik.
3. Penulis diizinkan dan didorong untuk menyebarkan karya mereka secara daring (misalnya, dalam repositori institusi atau
laman web penulis) setelah artikel terbit (proses penerbitan artikel selesai). Hal ini terkait dengan imbas dari pertukaran
informasi yang produktif (Lihat Pengaruh Open Access).
